hat nicht nur [Joop Brokking] einen einfachen, balancierenden Roboter baute, aber er hat einen hervorragenden Satz von Plänen und Software für alle anderen produziert, die auch eins machen will. Selbsteinsteller sind ein Meilenstein in Ihrem Robotergebäudeleben. Sie stehen auf zweirädern und unter Verwendung einer PID-Steuerkupplung, um die beiden Motoren mit Daten von einem bestimmten Typ der Inertialmesseinheit (IMU) zu betätigen. Es klingt einfach, aber wenn Sie von Grund auf grundlegt [Joop’s] Video erklärt die grundlegenden Prinzipien und deckt die Gründe ab, warum er die Dinge erledigt hat, wie er hat – alle Ratschläge, nach der Sie suchen, wenn Sie ein eigenes erstellen möchten.
Er wählte Stepper über billigere Gleichstrommotoren, da dies Präzision liefert und Probleme vermeidet, wenn die Batteriespannung abfällt. Seine Software enthält ein Programm, um einen Kalibrierungswert für die IMU zu erhalten. Er zeigt auch, wie er den Laufwerkstrom für die Stepper-Controller einstellen kann. Und er tut das alles klar und in einem Tempo, das weder zu schnell, noch zu langsam ist. Sein Video lohnt sich definitiv, unten zu überprüfen.
Hier gibt es viele verschiedene Aromen, dass Roboter auf Hackaday hier zu Hause sind. [JOOP] verwendet Arduinos und Steppers, aber [Renee]’s Eddieplus verwendet ein Intel Edison- und Pololu-DC-Motoren. Oder warum nicht versuchen, auf einem Ball anstelle von Rädern auszugleichen? Um die DC-Motorprobleme mit Balancing-Robotern umzugehen, werfen Sie einen Blick auf diese Open-Source-ATMega32U4-basierte Steuerung.